ABSTRACT
El principio básico de los robots utilizados corrientemente es el de brazos manipuladores con una arquitectura serial de articulaciones y conexiones. La movilidad de las articulaciones está provista por actores mecánicos que se manejan eléctrica o hidráulicamente. Los robots usados hoy en cirugía cardíaca son los llamados on line, porque el operador está en control permanente del sistema por vía de una interfase hombre-máquina. El concepto es combinar las habilidades humanas, como el juicio y la percepción, con la mecánica precisa del robot mediante tecnología mejorada por computadora. A causa de que los movimientos manuales del cirujano son convertidos en señales electrónicas por el input device de la consola, el paciente no necesita estar en la misma sala de operaciones ni ciudad que el cirujano para ser operado. El concepto de inmovilización virtual para eliminar los efectos del movimiento cardíaco también es atrayente. Moviendo la cámara y los instrumentos sincrónicamente con las excursiones del corazón, se puede crear una imagen de inmovilidad virtual, de modo de trabajar con la imagen detenida.