ABSTRACT
RESUMOEsta pesquisa objetivou projetar um sistema de controle adaptativo para o modelamento e controle, em tempo real, de um sistema de distribuição de água. Os controladores atuaram no controle da pressão por meio da variação da velocidade de rotação do sistema de bombeamento e do ângulo de abertura de válvulas de controle. O sistema de controle é do tipo Variância Mínima Generalizado (GMV) autoajustável, cujos parâmetros foram estimados em tempo real pelo método dos mínimos quadrados recursivo (MQR). Os ensaios realizados na bancada experimental apresentaram resultados satisfatórios, com um erro máximo no controle de pressão de 2,12% (0,42 mca) e uma redução de 19,2% no consumo de energia elétrica para o sistema atuando na condição mais desfavorável.
ABSTRACTThis research aimed to design an adaptive control system for modeling and real-time control of a water distribution system. Air traffic controllers acted on pressure control by varying the rotational speed of the pumping system and opening angle control valve. The system of control is of type Generalized Minimum Variance self-tuning, whose parameters were estimated in real time by the recursive least squares method. The tests performed on experimental workbench presented satisfactory results, with a maximum error on pressure control of 2.12% (0.42 mca) and a decrease of 19.2% in the consumption of electrical energy to the system in the most unfavorable condition.