ABSTRACT
Este trabalho apresenta uma proposta para o controle automático de velocidade entre dois veículos que necessitam trafegar em paralelo durante operações agrícolas. É descrito o desenvolvimento e os testes de campo de um sistema de controle de velocidade para um trator escravo baseado na velocidade de um trator mestre, utilizando um controlador desenvolvido em lógica fuzzy. Para esses testes, os tratores foram instrumentados com GPS, encoder, computador e transmissor de radiofrequência, sendo instalado ainda no trator escravo um motor de passo para o controle da velocidade de deslocamento. Para avaliar o sistema, realizaram-se dois testes: no primeiro, a resposta do trator escravo à variação de velocidade foi avaliada a partir de simulações de variação na velocidade de entrada; no segundo, foram utilizados dois tratores variando a velocidade do trator mestre e observando a resposta do trator escravo. No primeiro teste, o trator escravo acompanhou a simulação da variação da velocidade com um erro quadrático médio (EQM) não significativo e erro médio percentual (EMP) máximo de 1,3 por cento. No segundo teste, o trator escravo acompanhou a variação de velocidade do trator mestre com o (EMP) de deslocamento variando em módulo de 0,2 por cento a 2,9 por cento.
This paper presents a proposal for automatic speed control of vehicles that requires working in synchronism with each other during agricultural operations. It describes the development and field tests of a control system for a slave tractor based on the master tractor speed, using a fuzzy controller. For the tests the master tractor was instrumented with GPS, encoders, computer and radio transmitter. The slave tractor was instrumented in the same way, and included also a stepper motor to act on the tractor throttle. To evaluate the system two tests were conducted. In the first, the master tractor speed was simulated using only the slave tractor. In the second test, two tractors were used varying the master tractor speed and registering the slave tractor response. In the first test the slave tractor followed the speed variation simulated with a mean square error (MSE) non-significant and a maximum mean percentage error (MPE) of 1.3 percent. In the second test the slave tractor followed the master tractor speed variation with a displacement (MPE) ranging in magnitude from 0.2 percent to 2.9 percent.
ABSTRACT
Com a adoção da colheita mecanizada no sistema de manejo da cana-de-açúcar, surge a preocupação da compactação do solo e seus efeitos danosos na disponibilidade de água às plantas. Uma recente técnica de manejo da mecanização agrícola denominada controle de tráfego representa uma alternativa para o cultivo de cana-de-açúcar, pois separa as zonas de tráfego das zonas em que há crescimento das plantas, concentrando a passagem de pneus em linhas delimitadas. O presente estudo teve por objetivo avaliar o efeito do controle de tráfego em áreas cultivadas com cana-de-açúcar, sobre a qualidade física do solo, no sistema de cana colhida mecanicamente sem queima (cana-crua). A pesquisa foi desenvolvida em área cultivada com cana-de-açúcar com os seguintes tratamentos: com colheita mecanizada tradicional; com controle de tráfego - aumento de bitola; com controle de tráfego - aumento de bitola e piloto automático. Foi avaliada a densidade do solo, a macro e a microporosidade do solo nas camadas de 0,00-0,10, 0,10-0,20 e 0,20-0,30m de profundidade, na linha de plantio, no entrerrodado e sob o rodado da cultura da cana-de-açúcar, bem como, o intervalo hídrico ótimo na camada de 0,00-0,20m de profundidade. O trabalho foi realizado dentro de um experimento trifatorial, com parcelas subsubdivididas no delineamento em blocos ao acaso. O intervalo hídrico ótimo permitiu verificar que os manejos com controle de tráfego apresentaram uma maior disponibilidade de água às culturas.
The adoption of mechanized harvesting associated to the sugarcane handling system generates ground compaction which affects the water availability to the plants. The recent handling technique named traffic control is viewed as an alternative for sugarcane mechanization, in which traffic space is separated from plant growing spaces, concentrating the tires path in delimited lines. This study aimed to evaluate the effect of traffic control in areas cultivated with sugarcane, regarding the soil physical quality, and the mechanical harvesting system with no straw burning (raw sugarcane). The project was developed in area cultivated with sugarcane including the following treatments: with traditional mechanized harvesting; with traffic control - augmented span; with traffic control - augmented span and automatic driving. The soil physical attributes evaluated were the density, the macro and microporosity in layers from 0.00-0.10, 0.10-0.20 and 0.20-0.30m deep, in the row in entrerrodado under the wheels of sugarcane culture , as well as the least Limiting water range from 0.00 to 0.20m depth. The research was carried under a tri-factorial experimental design, with parcels subdivided into random block-type delineation. The minimum limiting water range verified that the management systems with traffic control had presented grater water availability to sugarcane crop.