Instantaneous Position and Orientation of the Body Segments as an Arbitrary Object in 3D Space by Merging Gyroscope and Accelerometer Information / Posición y orientación instantánea de los segmentos corporales como un objeto arbitrario en el espacio 3D a través de la fusión de la información de acelerómetros y giroscopios

This work presents an algorithm to determine instantaneous orientation of an object in 3D space. The orientation was determined by using a Direction Cosine Matrix (DCM), performed by the combination of three consecutive rotations, around each to the main axes of the evaluated system, using quaternions. An inertial measurement unit (IMU), consisting of 3 axes gyroscope and 3 axes accelerometer was used in order to establish 2 coordinate systems; The first one describes object movement, by using gyroscope as a main source of information, relating the angular rate of change along time. The second defines a coordinate reference system, relating the acceleration of gravity to an inertial direction vector. A proportional integral (PI) feedback controller was used, which includes sensors information, eliminating offset, cancelling drift and improving the accuracy of the orientation. The proposed algorithm can be used for assessing both the position and orientation of the body segments which is very important in orthopedic, traumatology and rheumatology important for diagnosis, prognostic, therapeutic, research and as well as the design and fabrication of measuring devices used in surgical instrumentation, prostheses and ortheses. It is important to note that the developed system opens the opportunities to be implemented on ambulatory joint evaluation through a wearable system, due to the dimensions and requirements of the sensors.

El presente trabajo presenta un algoritmo para determinar la orientación instantánea de un objeto en el espacio 3D. La orientación fue determinada utilizando una matriz de cosenos directores (DCM) conformada por la combinación de 3 rotaciones consecutivas alrededor de cada uno de los ejes del sistema evaluado, utilizando cuaterniones. Una unidad inercial de medida (IMU) compuesta por un giroscopio de 3 ejes y un acelerómetro de 3 ejes fue utilizada con el objetivo de establecer 2 sistemas coordenados; Un sistema coordenado describiendo el movimiento del objeto, utilizando al giroscopio como fuente principal de información, estableciendo la relación de cambio con respecto al tiempo. Un sistema coordenado de referencia, relacionando la aceleración gravitacional a un vector inercial. Un control por retroalimentación proporcional integral (PI) fue utilizado con el objetivo de combinar la información de los sensores, eliminando las desviaciones por offset y deriva, mejorando la precisión en la orientación. Dadas sus características, el algoritmo propuesto permite su utilización en la evaluación de la posición y la orientación de los segmentos corporales, siendo de suma importancia en ortopedia, traumatología y reumatología para la determinación de diagnósticos, pronósticos terapéuticos e investigación así como el diseño y fabricación de dispositivos de medición, instrumentación quirúrgica, prótesis y ortesis. Cabe destacar que el sistema desarrollado abre oportunidades de ser implementado en el diseño de sistemas ambulatorios de evaluación de las articulaciones, mediante el uso de elementos transportables dadas las reducidas dimensiones y limitaciones de los sensores empleados.

First report of paratuberculose in Southern Pudu deer (Artyodactila: Cervidae) / Primeiro caso de paratuberculose em veado pudu-do-sul (Artiodactila: Cervidae)

Descreve-se o primeiro caso de paratuberculose em veado pudu-do-sul (Pudu pudu). O animal foi encontrado na cidade de Concepción, centro sul do Chile, em péssimas condições e com sinais claros de diarréia. Internamente apresentava séria atrofia de gordura no coração, lesões histológicas nos pulmões, fígado, baço e rins, e injúrias intestinais. Diferentes amostras foram preparadas com Ziehl-Neelsen, e os linfonodos mesentéricos presentes no íleo foram fortemente positivos para a bactéria resistente ao ácido.

La enfermedad de chagas induce una supersensibilidad colinergica muscarinica en ventrículo derecho de ratas chagásicas sprague dawley / Chagas's disease induce a muscarinie cholinergic supersensibility in right ventricle of chagas rats spargue dawley

La Enfermedad de Chagas constituye un problema de salud pública en Venezuela, cuyas alteraciones están representadas fundamentalmente por el desarrollo de miocardiopatías incapacitantes. En la actualidad, las causas de las miocardiopatías no son realmente conocidasy tampoco existe tratamiento; sin embargo, dentro de la teoria neurogénica se ha postulado que el Sistema Colinérgico est  involúcrado en su desarrollo. Con el fin de dilucidar el estado de Receptor Colinérgico Muscarínico (RCM) en ésta enfermedad, se establecieron dos grupos de animales: Control (ratas sanas) y Experimental (ratas con Enfermedad de Chagas en etapa crónica), posteriormente las ratas fueron sacrificadas, disecando en corazón Ventrículo Izquierdo (VI), Ventrículo Derecho (VD), Tabique Interventricular (TIV), Aurícula (Au) y en el encéfalo Tronco Encefálico (TE). Se determinó la cantidad de proteínas mediante el método de Lowry, la densidad de RCM y los efectos de agonistas (Carbacol) y antagonistas selectivos (Pirenzepina, Metoctramina, 4-DAMP y Tropicamida) por medio de ensayos de radioligandos usando [³H]-QNB como marcador radioactivo. Los resultados mostraron en TE una disminución significativa de la cantidad de proteínas en ratas con Enfermedad de Chagas; en VD se encontró una supersensibilidad significativa del RCM en ratas Chagásicas, mientras que en TIV, VI y Au no se observaron diferencias significativas entre ambos grupos. En las curvas de desplazamiento de [³H]-QNB por agonistas y antagonistas selectivos, no se encontraron diferencias significativas en el perfil de desplazamiento y en los valores de CI50, al comparar los dos grupos. En conclusión la expresión de proteínas y del RCM se encuentran alteradas en TE y VD, respectivamente.

Effect of double strandel RNA from è 6 bacteriophage of the diarrhea induced by SA-11 rotavirus in suckling mice / Efecto del ARN de doble cadena proveniente del bacteriofagoè 6 en la diarrea inducida por rotavirus SA-11 en ratones lactantes

Diferentes camadas de seis ratones lactactes de cinco díasde edad se inocularon por vía oral 10 a la 7,2 DICT50 de rotavirus SA-11 . El 86,6 % de los animales desarrollaron signos característicos de diarrea desde las 24 horas hasta las 96. La histopatologia del duodeno relevó las lesiones típicas , y a partir de homogenezidados del tejido intestinal, el virus SA-11 se recuper'ó por aislamiento en células MA-104. Sin embargo, cuando se administró a otro grupo de ratones 0.2 *g de ARN de doble cadena (dcARN) del fago è6 por vía intraperitoneal una hora antes de la inoculación con el rotavirus, se previno la diarrea, su ganancia de peso corporal fue similar al de los testigos inoculados con homogenizados de células MA-104 y sólo 3 de ellos (3/29, 10,3 %) tuvieron una leve vacuolización en las vellocidades intestinales, pero el virus no se pudo detectar en las células MA-104 infestadas con los lisados intestinales de estos animales. La cuantificación de azúcares reductores y de proteinas totales, así comoel aislamiento de enterobacterias. no mostraron diferencias importantes entre los grupos de animales y los testigos. Aparentemente la diarrea por rotavirus SA-11en los ratones lactantes puede ser prevenida por la administración de un ARNdc, el cualpuede funcionar como un buen inductor de interferón, tal vez siendo este mecanismo. enconjunto con otros factores, el responsable de la protección

Seguimiento de ninos egresados de la seccion de observacion pediatrica de la Maternidad Concepcion Palacios. / Follow-up of discharged children from the Section of Pediatric Observation at the Maternidad Concepcion Palacios

Presentamos los resultados de un estudio de seguimiento de 105 ninos egresados del reten de "Observacion" de la Maternidad "Concepcion Palacios", en donde la anoxia perinatal fue la primera causa de ingreso.El control periodico de estos ninos, nos ha permitido establecer que 79 - 75,23%, evolucionaron satisfatoriamente y 20 -19, 04%, presentan problemas de orden neurologico, entre ellos: dos ninos con paralisis cerebral, 2 con retardo mental severo, cuatro que presentan crisis convulsivas y un nino con epilepsia mas retardo mental