Control de posicion y trayectoria de manipuladores roboticos utilizando un controlador Difuso / sss

RESUMEN

El objetivo del presente trabajo es presentar un controlador basado en logica difusa que permita relizar el control de posicion y trayectoria en un manipulador robotico de dos grados de libertad. Se plantea el problema del control de posicion y de trayectos de robot, describiendo el comportamiento dinamico de los manipuladores y se proyecta un control convencional del tipo torque computado. Se realiza simulaciones en Matlab-Simulink para mostrar el desempeño del controlador difuso y se implementa uno en el modelo del manipulador de dos grados de libertad, obteniendo parametros de desempeño que finalmente permitan realizar una comparacion entre los controladores mencionados...